锻造机可以将它看成机器人的模式

　　锻造机是指用锤击等方法，使在可塑状态下的金属材料成为具有一定形状和尺寸的工件，并改变它的物理性质的机器。锻造机中进行锻造的锻锤，在加工性能上与压力机械（特别是锻压机）非常相似，但作为前者的锻锤，其加工产生的反作用力不由床身承受，而由机诫的基础承受，这一点与后者的压力机有根本性的不同。

　　锻造操作机与压机的协调作业可以实现大型锻件的加工制造，提出了可操作性椭球、力可操作性椭球和动态可操作性椭球及其指标。

　　考虑锻造操作机矩阵的影响建立了串联机器人的加速度性能指标锻造操作机可看作是一种在极端载荷条件下工作的巨型工业机器人，应用旋量理论计算操作机的雅可比矩阵。

　　建立其动力学模型，对两种锻造操作机的各项性能做了全面对比，为操作机的设计与优化提供参考依据，可以借用部分机器人的操作性能及指标对操作机进行评价。

　　在机器人学的研究领域，对力承载性能的方向性要求和末端刚度性能的方向性要求，提出有效操作力指数和刚度方向指数。

　　对冗余机器人的操作性能和负载对末端动态可操作性能的影响进行了研究。提高锻造系统的制造能力和材料利用率，降低系统的能耗。

　　操作机的操作性能是锻造工艺轨迹的设计基础，也是锻造操作机主运动机构的优化目标运动灵巧性、动态灵巧性、力承载性能和末端刚度性能。

　　锻造操作机借鉴机器人学的运动可操作性、力可操作性和动态可操作性的研究成果引入相应的评价指标负载惯性的影响，定义惯性匹配椭球，表示了机器人驱动和负载之间的动态力矩传递效率，即驱动力中用于克服外载荷和克服自身惯性的份额。https://dzj.jc35.com/